智能搬運AGV小車主要由機械本體和控制系統兩部分組成。

1、機械本體：機械本體由小車上車體和下車體兩部分構成。

a、上車體

上車體包括車載控制箱、立柱、載貨臺、保險杠、小車控制面板等。車載控制箱是車載控制系統相關器件的容庫，其設計要在滿足容納車載所有器件的情況下，尺寸應盡量小，以利于小車整車結構緊湊美觀輕便。該小車車載控制箱設計為梯形體結構，外型美觀、內部空間容量較大，能夠滿足車載系統硬件的安裝條件。

立柱是車體載貨臺的支架，立柱截面尺寸直接影響小車載貨臺的載重能力。小車整體尺寸確定后，立柱截面過大，小車上車體內部容量空間變小，影響大體積配件的安裝;立柱截面過小，小車的載貨能力就會變小。綜合考慮，立柱選用40mm X 40mm工業鋁型材制成，其剛度、強度滿足要求。

載貨臺是小車搬運貨物的承載平臺，根據貨箱尺寸設計為600mm*600mm，由10mm鋼板制成。通過相關資料查閱及計算，滿足承載更大500kg貨物的能力。保險杠采用40mm X 40mm的工業鋁型材制成。安裝保險杠目的在于當雷達避障傳感器發生失靈時，保護小車車載控制系統及導航系統、定位系統的安全，避免設備損壞。

小車控制面板采用2mm厚不銹鋼鋼板制成，控制面板上均勻分布安放顯示屏、小車車載控制系統啟動/關閉開關、急停按鈕、狀態指示燈、電量計及照明燈開關等。

b、下車體

下車體主要包括下梁軸安裝架、下梁軸、輪子、驅動電機固定板、平衡塊、導航傳感器安裝架、地標傳感器安裝架、小車照明燈安裝架等組成。下梁軸由100mm X 100mm的空心方鋼焊接而成，其主要作用是小車驅動電機與麥克納姆輪及階梯軸連接的載體。

下梁軸安裝架的作用是將下梁軸與下車體固定架連接在起。驅動電機固定架起固定伺服電機的作用。平衡塊的作用是小車行駛到顛簸路況時，平衡載貨臺水平位置，防止貨物側滑。導航傳感器安裝架由V字型角鐵制作而成，起到固定磁導航傳感器的作用。地標傳感器安裝架起到固定地標傳感器RFID的作用。小車照明燈安裝架固定支撐小車2個照明燈。

2、控制系統

控制系統主要包括主控制模塊、驅動模塊、導航模塊、地標RFID定位模塊、前后雷達避障模塊、手動控制器模塊等。主控制模塊選用S7-200型PLC控制器，作為小車的控制中樞，負責接接收處理工控機命令及小車各功能模塊的作用。驅動模塊由伺服電機驅動器、伺服電機編碼盤等構成，主要承擔著小車的驅動、差速轉向任務。

導航模塊由磁導航傳感器等組成，主要承擔著小車的行駛方向識別任務。地標RFID模塊主要承擔著小車的岔路識別、轉彎、加減速、目標站點識別與準停任務。避障模塊由前后避障雷達傳感器構成，相當于小車的眼睛。其作用是當小車在預定軌道上搬運行駛，出現障礙物時，能夠自動停車、躲避障礙物，防止小車沖撞障礙物。

3、驅動方式

考慮到SG2300巷道式倉儲中心的實際空間情況，根據用戶的要求及制造成本和自動化程度，采用四輪驅動的形式。

驅動輪選用麥克納姆輪，可充分利用其側向平移特點，實現AGV小車在滿足用戶需求的前提下，獲得更大限度的運動靈活性。直流伺服驅動電機安裝于下梁軸電機固定板上，通過連接軸與麥克納姆輪連接。

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