臂部是工業(yè)機器人的主要執(zhí)行部件，其作用是支承手部知腕部，并改變手部在空間的位置。工業(yè)機器人臂部般具有2-3個自由度，即伸縮、回轉(zhuǎn)、俯仰或升降；專用機械手的臂部般具有1-2個自由度，即伸縮、回轉(zhuǎn)或直移。臂部總重量較大，受力般較復(fù)雜，在運動時，直接承受腕部、手部和工件（或工具）的靜、動載荷，尤其高速運動時，將產(chǎn)生較大的慣性力（或慣性矩），引起沖擊，影響定位的準確性。臂部運動部分零部件的重量直接影響著臂部結(jié)構(gòu)的剛度和強度。專用機械手的臂部般直接安裝在主機上，工業(yè)機器人的臂部般與控制系統(tǒng)和驅(qū)動系統(tǒng)起安裝在機身(即機座)上，機身可以是固定式的，也可以是行走式的、即可沿地面或?qū)к夁\動。

臂部的結(jié)構(gòu)形式必須根據(jù)機器人的運動形式、抓取重量、動作自由度、運動精度等因素來確定。同時，設(shè)計時必須考慮到手臂的受力情況、油(氣)缸及導(dǎo)向裝置的布置、內(nèi)部管路與手腕的連接形式等因素，因此設(shè)計臂部時般要注意下述要求。

1、剛度要大 為防止臂部在運動過程中產(chǎn)生過大的變形，手臂的截面形狀的選擇要合理。工字形截面彎曲剛度般比圓截面大，空心管的彎曲剛度和扭轉(zhuǎn)剛度都比實心軸大得多。所以常用鋼管作臂桿及導(dǎo)向桿，用工字鋼和槽鋼作支承扳。

2、導(dǎo)向性要好 為防止手臂在直移運動中，沿運動軸線發(fā)生擔對轉(zhuǎn)動，或設(shè)置導(dǎo)向裝置，或設(shè)計方形、花鍵等形式的臂桿。

3、偏重力矩要小 所謂偏重力矩就是指臂部的重量對其支承回轉(zhuǎn)軸所產(chǎn)生的靜力矩。為提高機器人的運動速度，要盡量減小臂部運動部分的重量，以減小偏重力矩和整個手臂對回轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動慣量。

4、運動要平穩(wěn)、定位精度要高 由于臂部運動速度越高、重量越大，慣性力引起的定位前的沖擊也就越大，運動既不平穩(wěn)，定位精度也不會高。故應(yīng)盡量減小臂部運動部分的重量，使結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕，同時要采取定形式的緩沖措施。工業(yè)機器人：m.housegroup.cn

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